机器人出货前你们都测哪些功能项？我这边想整理个清单
最近接了个小项目，要给客户交付6台6轴机器人（发那科R-2000iC那款），客户验收的时候盯得比较细，光让跑个点位示教肯定过不了。想问下各位老哥，你们厂里出货前一般测哪些功能项？我自己先列了几个：点位精度（用API激光跟踪仪）、重复定位精度、负载跑满载3小时温升测试、碰撞回退、急停响应时间、IO信号全通断、干涉区报警。
手头没现成的作业指导书，想参考下大家的清单，尤其是带具体数值的——比如碰撞回退一般设多大灵敏度算合理、急停响应时间卡多少ms以内。测重复定位精度一般取多少个点、循环几遍？
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我这边出货前测的项目给你列下：重复定位精度按ISO 9283走，取5个点每个跑30次，最后取3倍标准差；负载测试满载跑8小时不光是看温升，主要看减速机有没有异响、润滑有没有渗；急停响应时间我们卡200ms以内，用高速相机拍机器人收到信号到完全停止；碰撞回退灵敏度看你负载多大，R-2000iC 210kg那款一般设30-50N·m，别设太灵敏容易误触发停机。干涉区用三维模型预生成再上实物微调，IO全通断用PLC模拟所有信号量至少测两遍。
重复定位精度我一般取7个点按ISO 9283的立方体布局跑，每点循环30次，你们5个点是不是少了点？不过发那科那款本身精度就不错，R-2000iC标称是±0.05mm，实测做到0.03左右问题不大。
6台机器全做满载3小时温升是不是有点费时间？温升测试一般头两台做全，后面抽一台就行吧？负载测试主要看减速机和RV减速器的温升曲线，前1小时升得快后面趋缓才算正常，如果持续往上爬就有问题。
你这清单里少了一项——安全栅联锁测试。客户那边现场肯定有安全光幕或者围栏，这个信号接入机器人的安全回路必须验证，包括光幕触发后机器人能不能可靠停、复位后能不能正常恢复运行。还有就是教示器密码权限管理也测一下。