埃斯顿焊接机器人程序里坐标老是飘，调过原点也没用

埃斯顿那几款控制器我前两年用过不少，焊接场景偏2-3mm这个量级，八成是外部轴跟随或者协同轴的滞后补偿没调好。你先进参数表看看协同轴误差补偿那一栏，把焊接过程中的跟随误差值截个图发出来，这个一般能看出端倪。另外你焊枪的负载辨识做了没？埃斯顿对焊接这种偏心负载很敏感，负载辨识做完之后的惯量匹配参数偏差超过15%就必须重新做一遍。

先确认下你用的哪款机型，ER6-2000和ER12-2100那批的伺服板有个通病，长时间满负荷跑之后温度一上来位置环增益会往下掉，表现就是你说的那种漂。而且你这个重新校原点当天又正常，第二天又开始飘的规律，跟控制器内部那个绝对值编码器多圈计数的温度漂移特别像。可以试试把控制柜空调温度降到22度以下跑两天看看，如果漂移量明显减小那就是硬件问题，不是程序的事。

有点怀疑你那个偏移量到底是不是真的偏。你说停下来手动复核TCP又对得上，那是不是焊接过程中抖动导致的瞬时偏差？你用的什么焊接电源，氩弧还是CO2？焊枪电缆是不是拖在机器人身上，走线有没有跟着第六轴转？如果电缆一直绕在同一方向累积，超过三四百度之后线缆的阻力矩会对末端位姿产生可测量的影响，这在我们做铝焊的时候遇到过，铝件加工余量小，0.5mm的偏位就能看出来。