发那科机器人TCP标定，4点法和5点法差多少？
手上有个发那科的M-20iA，末端装了个视觉用的相机，现在做TCP标定的时候有点纠结。按手册走的是4点法（4个不同姿态碰同一个尖点），但我看有些资料说要5点甚至6点才稳。现场跑下来4点法出来的TCP值复现性还行，连着测3次重复性大概在0.05mm左右，工具坐标系xyz和方向都正常。但项目那边说这个精度不够，后续贴装误差要控制在±0.1mm以内，问我到底用哪种方法更靠谱。
想问下大家实际项目里，4点法、5点法、还有那种TCP+Payload分开的标定，差值能有多大？是不是4点法对法兰上装的东西太重就不行了？另外发那科自带那个标定向导里选4点还是5点，有啥讲究？
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0.05mm重复性已经算挺好了，你这个M-20iA本体重复性大概就在这个量级，再死磕TCP标定方法提升不大。重点看一下机械臂零位有没有跑过，零位偏了TCP再准也白搭。4点法够用，5点6点主要是针对工具不对称、或者末端带多分支工装的。你相机装上去如果是偏心的，单一TCP对不上视觉坐标，那不是标定方法的问题，是你得建工具坐标系的用户坐标系，让相机光心和法兰中心的关系定清楚。贴装±0.1mm这个要求，得看是绝对精度还是重复精度，重复精度0.05满足，绝对精度还得靠机器人标定补偿，那又是另一套东西了。
我们厂里用的是6点法，多一个点是为了让姿态数据更稳，特别是工具重心偏的时候。不过你这个0.05mm的重复性，我建议先检查一下标定针的锥度和你的对准手法，4点法对操作手法要求高，每次碰点稍微偏一点重复性就崩。发那科那个4点选项和5点选项（带一个参考点的那个）我都试过，实际跑下来xyz差不到0.1mm，但方向角会有区别，特别是Rx Ry Rz。
等下，你说末端装的是视觉相机，TCP是给相机坐标系用还是给法兰用？这俩不是一个事。你要是用相机拍照做定位，那应该走手眼标定（eye-in-hand或eye-to-hand），不是单纯做TCP。手眼标定那块才是吃精力的，9点法、12点法、张正友标定板那些，和TCP是两套体系，别搞混了。先确认下你项目里"TCP标定"到底指哪个。