车辆视觉定位方案，AGV上用的，谁家性价比还行？
最近有个物流仓储的项目要做AGV调度，车间里跑那种牵引式的，大概要上12台车。客户那边要求车位识别精度±10mm以内，地面已经有浅色环氧漆地坪了，没磁条没二维码。
我们做过几台样机用的是某品牌的2D工业相机加结构光，单台视觉部分硬件成本压到1.2万左右还没算授权费，工期从拿到图纸到联调完最快也得3周。现在客户压价压得狠，整机预算卡得死，光视觉这块不能超过8k。
大家有没有跑过类似方案的？或者直接换路线用别的感知方式也行，给我点实际点的建议，别整那些PPT上才看得到的东西。
全部回复 (4)
8k做车辆视觉定位说实话有点紧。我去年做过一个15台潜伏牵引的项目，最后用的是国产某家的单目结构光模组，裸硬件不含税大概5500一台，标定加调试花了2个人一周。精度在地面反光不严重的情况下能到±5mm，但环氧漆地坪有个坑——浅色高光的时候边缘会漂，得在镜头前加一片偏振片，大概再加200块成本，不然你那个±10mm交付出去客户复检必出问题。授权费我们当时谈的是按年付，单台800/年，他们那销售挺硬，最后砍到600。
工期你按3周报基本合理，结构光方案对打光环境要求高，第一台样机调试耗时间，后面的复制起来就快了，2周能出5台算正常节奏。你说的那家我猜就是行业里做得最大的那两家之一，他们出货量大但价格也咬得死，1.2w那个报价不算坑你，是市场价。
直接说点不一样的——你这场景用视觉有点过度设计了，AGV跑固定路线，地面又是平整环氧漆，上激光反射板加二维码地标多简单，单台感知成本压到1500以内很轻松，精度还稳。视觉方案的隐形成本不在硬件，在后期运维——车间灯光一换、地面一磨损你就得重新标定，物流仓库那种环境半年不维护算好的。我们给某快递仓做的项目用的就是反射板方案，30台跑了快两年没出过定位问题，客户复购第二期直接点名不要视觉。
地面是浅色环氧漆，镜面反射这块你怎么处理的？打过光没有？我们之前在类似地坪上测过好几家方案，2D结构光基本都翻车，最后上的是3D点云方案，但那个成本你肯定兜不住。
你客户对精度±10mm是停车对接的精度还是行驶过程中的定位精度？这两个差很多的。对接精度要1mm以内的话视觉方案就算了吧，纯靠结构光打不住，得加辅助对中机构。要只是行驶定位±10mm，方案空间大很多，便宜的激光SLAM都能干。