3D视觉测这个量程大家一般选啥方案？
项目里要抓取料筐里散堆的工件，筐大概600×400×200，零件尺寸30~80mm不等，反光还行不算太强。当前节拍要求一筐30秒内全部分拣完，相机装在机器人末端随动拍，单次拍照视野大概200×150左右。
之前用2D做过类似的，但堆叠严重的时候识别率拉胯，想上3D。目前纠结的点：双目结构光在反光件上稳不稳？激光线扫节拍跟不跟得上？还有ToF方案在这个距离（300~400mm工作距）点云密度够不够用来做位姿估计？预算单台1.5W以内能接受。
有没有做过的兄弟给点实际经验，主要想知道哪种方案在这种散堆反光件上踩坑少。
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反光件直接劝退双目结构光，编码图案一打上去高光区域基本报废，匹配率掉得没法看。我们之前给某家做刹车盘抓取，碟片那种镜面反光，结构光死活搞不定，换成激光线扫才稳下来。你这个零件如果不是镜面级别的反光，结构光还能勉强试试，但建议先拿样件在你们那光照条件下实测一周再决定。
激光线扫方面，节拍30秒/30个件是够的，但你要算上点云拼接和位姿计算的时间，主流方案单帧处理大概200~500ms，你拍照+处理+机器人动作全流程串行的话，30秒会很紧，建议要么优化扫描轨迹减少拍照次数，要么考虑多工位并行。
ToF在这个工作距点云密度太差，300~400mm距离上主流ToF的分辨率基本在320×240左右，单个像素覆盖的物理尺寸快赶上你的零件了，做位姿估计精度不够。如果只是粗定位分拣也许行，但要做抓取估计够呛。
你这个视野200×150配工作距300~400mm，是用焦距多少的镜头算的？FOV反算一下，1/1.8寸的传感器配12mm镜头在350mm工作距大概就是这视野，景深范围够不够覆盖整个料筐深度？散堆件最上层的和最下层的高度差可能有100mm以上，超出景深的话边缘会糊掉，这个也要算进去。
我们做汽车零部件的，类似场景用的是固定式双目结构光+机器人末端二次定位的方案。料筐上方装一台大视野结构光做粗定位，把工件大致位姿给出来，然后机器人过去末端再补拍一张小视野精定位。这样单个视野不用做太大，散堆遮挡也能靠二次拍照补回来。你这个预算1.5W搞两台有点紧，但如果接受二手或者国产的，勉强能落地。