ABB机器人跑程序突然报34258，啥情况？

34258基本就两种情况多，一种是真撞限位，但你说手动能摇那就排除了；另一种就是奇异点附近，机器人算出来的关节角会爆掉。你说的那个过渡点姿态变化大，十有八九就是姿态插补的时候过奇异了。把那点单独示教一下手动跑过去试试，要是手动走也报那就是这个点有问题。建议改一下路径，让姿态过渡平滑点，别让两个点之间手腕轴变化太大。

我这边ABB库里34258也常见，不一定就是奇异，我们厂里遇到过是工件坐标系没标好，跑出来位置偏了才报的。你坐标系重新校一下试试，wobjdata那几个点都走一遍。

直接说：报警号光看手册不准的，你得看示教器事件日志里完整的那条信息，后边还有后缀代码的。把完整报警信息截图发出来才好判断。