AGV跑着跑着就自己停了，常见原因一般就那几个吧？

先看驱动轮磨损，我这边厂里用的潜伏式AGV，跑了8个月橡胶轮就磨出坑了，摩擦力一变大电流就上去，控制器保护动作直接停车。后来把轮子换成聚氨酯的，寿命直接干到18个月以上。顺便查下地面有没有油污水渍，潜伏车底盘矮，轮子沾点东西阻力就上来了。

别光盯着车本身，调度系统下发指令延迟也会触发这个动作。我们这边用的NDC调度，WIFI漫游丢包几秒车就进入保护状态了，后来在每个工位加了无线AP漫游阈值设到-65dBm就好了大半。

电池一致性查一下，满电状态单体压差别超过0.05V，超了电池管理板会误判SOC直接降功率，看着像驱动问题其实是电源拉胯。