安川机器人程序传上去就报警，E0107啥情况？

E0107一般是编码器绝对值丢了或者机器人没做原点复位。你这情况大概率是FS100控制器里的绝对值数据跟本体对不上，换本体或者换控制器后必须重新做全轴原点标定。光传程序没用，原点数据在控制器主板那块电池保持，电池没电或者本体拆过都会报这个。

先把机器人开到零位姿态，各关节对齐机械零点标记，然后进维护模式做一遍绝对值复位，程序里的P变量会变，所有示教点位得重新示教一遍或者从备份恢复。弄完再传程序试试。

FS100这机器对原点数据敏感度比DX200高不少，DX200有时候电池没电还能撑一段，FS100直接就锁死。建议先把控制器拆下来看看主板上那个圆电池电压多少，低于3V直接换掉再搞别的。

你先别急着重传程序，把笔记本IP和控制器IP用ping通一下，FS100默认是192.168.1.10，端口啥的也得对。还有MotoCom32的版本，有些老版本跟YAS2.71不兼容，装个最新的试试。