ABB机器人手动移动咋设点位啊？

在示教器上点左上角那个ABB菜单，进Program Editor，选中运动指令MoveL就是直线，MoveJ是关节方式。你现在推摇杆走的那叫手动关节移动，按一下示教器上的线性按钮（一般在摇杆附近，有直线和弧线两个图标），切换到线性模式后再推摇杆，机器人就是直线插补过去的。点位的示教：把机器人摇到目标位置，按下ModPos（修改位置）或者直接新建MoveL指令，当前坐标就存进去了。速度默认一般v100、z10，调试时候速度改小点v50 z5，不然新手容易撞机。

直接说个坑：IRB1200别上来就用MoveL，这个机型负载小臂展短，奇异点很容易出。抓取点如果涉及姿态大变化，关节运动MoveJ更安全，末端轨迹不准但关节不憋劲。我厂里做3C搬运，CP点用MoveJ，过渡点才切MoveL，你看着选。

你摇杆推的时候按着使能键了吗？ABB的IRB1200三档使能，中间档才响应。还有工作模式选择对没，示教模式下手动，自动模式下摇杆是没用的，先把这个确认了。