安川DX200作业原点信号怎么设才稳

作业原点信号在DX200里走的是$RSTWRN那一套参数，建议先确认PLC发的DeviceNet信号是不是常闭保持的，很多人栽在信号保持时间上。原点精度1mm在点焊应用基本够用，搬运必须0偏差。你这4117报警查一下$MONITOR菜单下的$CHK_HOME，一般是零点位置丢失或者减速比参数没填对，固件CST3.81确实有几个已知问题，可以联系安川售后拿补丁包升级到3.82试试。

外部作业原点确认直接用DIO板信号接入就行，参数位置在$BICNF那一组，和$ROUTE没关系。我们厂里MH12和MH50都这么接的，稳定跑了三年没出过偏差问题。1mm偏差大概率不是原点信号本身的问题，你先查查减速比和分辨率参数有没有按铭牌设置。

DEVICE-NET走外部原点信号本身就比本体编码器回路慢，1mm偏差很正常。你不如直接把机器人改成无需外部确认的模式，靠伺服自身的零点定位，配合伺服上电后自动回原点逻辑，信号链短一半。

减速比和分辨率参数先确认是10000还是65536？MH24理论上应该是10000脉冲转一圈。