安川轴组设定搞不定，工期要黄了

37号报警基本就是同步跟踪误差超限，先把轴组里同步增益Pn101往上调，从默认值100开始每次加20试，220左右一般能压住。电子齿轮比看你的折弯机减速比，常规2:1的话机器人端设1:1就行，齿轮比乱设跟踪误差会越积越多。再有就是机械间隙先查清楚，那玩意儿软到位有时候就是几丝间隙卡着，再怎么调参数都没用。

联动方案直接用安川的Mechatrolink-III做主从控制，MH180标配支持，别去碰什么模拟量同步那套老方案，响应慢还容易飘。控制器里把从站轴设成虚轴模式同步跟随，主轴位置脉冲从折弯机编码器取，比例通过Pr4.10映射进去。我们做冲压联动都用这个套路，稳定跑了大半年没出过37号报警。

你先把机械间隙背一下再调参数吧，联动这东西光改数字不查实物的，90%都是这边搞的。