ABB机器人程序里那个速度v1000到底啥单位？mm/s还是m/min？

v后面的数就是TCP的直线速度，单位mm/s，这是固定的你没记错。MoveJ的v单位也是mm/s，只不过一个是关节最大允许速度一个是TCP速度。你现场算出来不对，多半是加减速参数（accset）的事，v1000只是峰值不是匀速段速度，加减速区间一长平均速度就下来了。

至于v10000能输，那是Rapid语法上v就是个num型数据，范围-7000到7000，超了它自动截断到上限，所以你输15000和10000其实没区别，都是按7000跑的。要真超7000得改系统参数里的Max axis speed，单改v没用。

等下，你确定你那台1200走profibus能直接把速度信号给S120？通常做法是PLC里做映射，ABB的v1000经过你那段映射程序出来单位会变的，我以前用800xA配ABB是mm/s发给变频器，但变频器侧再换算一次就可能成m/min了。你贴一下你映射那块代码看看。

补充一点，z50那个50是转弯区数据，单位mm，表示TCP离目标点还有多远开始拐弯，不是半径别搞混了。你写的tool0如果是默认那把空tool，那TCP就是法兰中心，不带偏移的，算速度的时候别忘了把你实际工具长度加进去，不然现场测的线速度全是不准的。