讨论
码垛程序跑着跑着位置就偏了，调哪里啊
恭喜发财
2026/05/03 15:59
小弟刚干应用不到一年，手上有个发那科R-2000iC在搞码垛，料盘是固定工装的，托盘位置每次换批次基本一样。但程序跑个二三十循环，机器人放箱子下去的位置就开始往一边飘，目测能偏个5-8mm，最后几层看着明显歪。机械零点我重新对过，工具坐标也校验了没大问题。
想问下老哥们，这种跑着跑着累计偏移的，一般是哪里没调好？是要改码垛指令里的哪个参数还是直接动位置寄存器？有没有具体的数字经验可以说说，比如偏多少该改哪个地方。
10 4
全部回复 (4)
gqg1980#1
先看你是用码垛专用指令（PM应用包那种）还是自己用位置寄存器+偏移累加写的。要是后者，循环到几十次偏出去很正常，自己算的偏置数一旦起点有微小误差，后面每一层都在放大。我这边换料盘批次前习惯把码垛计数器M和那一组PR清零重新示教起点，能稳住。
另外R-2000iC这机器本身重复精度0.05mm没问题，你描述的5-8mm偏出基本可以排除本体。先把每个循环实际落点和示教点对比一下，看偏移方向有没有规律，规律性的好办。
2026/05/03 19:36
小王#2
你这5-8mm跑二三十循环才出来，肯定不是位置寄存器清零能解决的小事。怀疑你那批托盘本身定位就不准，托盘限位块磨了或者没压紧，机器人每次放下去箱子再提起时给托盘一个冲击，时间一长托盘就微量移位了。我们厂里码垛工装每周校一次限位，定位销用带锥度的那种，换批次必检。你那个工装是定位销+挡块结构还是只靠挡块？
2026/05/04 04:50
小唐#3
教一个最笨的办法：把所有码垛点全部重新示教一遍，用那种四点法或者三点法重新建一个用户坐标系，覆盖掉原来的，90%情况能解决。我之前碰到过一个类似的问题，各种参数调了一通没用，最后发现是装在机器人上的那个夹具上有个小螺丝松了，气路一动作整个夹具微量晃动，位置在变。题主先检查下夹具的固定和气路接头的锁紧情况。
2026/05/07 13:50
