ABB搬运码垛程序里坐标怎么建？示教器上点半天点不明白

四点法没那么玄，就是让机器人分别以4个不同的姿态去碰同一个尖点，示教器自动算出来pallet的坐标原点、x轴方向、y轴方向。实际操作的时候我会先把4个点粗略示教出来，然后让机器人在每个点分别以大概±30度、±45度的姿态去逼近，姿态差越大算出来的精度越高。点的时候注意4个点不能共线，矩形对角线方向各选1个，4个点尽量撑开，最远那俩点距离别小于200mm，太近了算出来飘得厉害。

工具坐标TCP你建一个中心点就够了，4个吸盘虽然分开但是一起动，运动轨迹就一个点，重心位置建一个TCP就行。精度要求高的话可以建完TCP之后用TCP走一个方框，看看4个角的偏差，超过0.5mm就要重新建。

4个吸盘建1个TCP够用？你这项目箱子尺寸多大、吸盘间距多少？要是箱子小、吸盘又分得开，箱子被吸起来重心不在中心，建1个TCP跑起来箱子会晃，码上去位置会偏。最好把重心算一下建到重心位置上，或者干脆在每个吸盘中心都建一个tool，用的时候切换。

你先把ROBOTSTUDIO装上，把码垛的layout在仿真里搭出来，pallet和箱子位置都在虚拟示教器里示教一遍，仿真没问题再去现场点真的，省得在现场反复示教累死。现场用的时候只需要微调几个点就行。