紧急求助
abb机器人限速是按百分比还是按mm/s？这个一直没整明白
dapeng
2026/05/03 18:14
现场一台ABB IRB6700，之前一直用速度百分比跑，加速度啥的都是百分比那套。最近项目要求跟旁边的传送带同步，要求按实际mm/s给速度，限速那块就不太懂了。
试过在motion里把速度参数改成v1000那种，但限速指令好像还是按百分比走的？想问下ABB的限速到底是怎么生效的，是针对单条指令限还是整个程序限，用的哪个参数。
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全部回复 (4)
健健康康#1
ABB的限速分两层，程序数据层面是SpeedLimit那个robtarget或者jointbased里的，速度单位看你是用v那个常量还是直接写数字，v1000是mm/s没错，但你在程序里写v1000 robotstudio和示教器都会当成mm/s处理，前提是你这条move指令用的就是v前缀。限速生效范围看你在哪设——如果是在运动指令里加，那就是只限这一条；如果是在系统参数Motion里设SpeedLimit，那是对整个程序所有运动指令都生效，单位是mm/s或者deg/s，跟你用的指令类型有关。
另外说一句，6700这种大负载的，传送带同步别只看速度，加速度也得算上，传送带启动和停止那一下同步误差会拉大，建议加个sensor做个fine位置的补偿，不然速度再准，启停那一下还是会撞。
2026/05/04 09:57
平平淡淡才是真#2
你这问题问反了，ABB限速不是百分比就是mm/s，得看你指令怎么写的。写SpeedData里那个v_rot或者v_trans才是真正的速度，前面那个v是变量名。你截个图发出来看看，不然光描述也看不出问题在哪。
2026/05/04 23:45
阿峰#3
6700同步传送带？关节负载70%以上了吧，限速设太低反而会出问题——ABB的速度规划有个最小速度阈值，太低了运动规划器直接报警。我们厂里之前同步线就是用SpeedLimit卡死的，最低不能低于50mm/s，不然机器人自己罢工。
2026/05/06 13:07
