ABB IRB4600 选型卡壳了，老哥们帮忙看看

15公斤的负载去选40kg的，纯粹是给自己找事干。4600-20/1.8满负载运行时TCP加速度能到12m/s²左右，40/1.8同样负载下你只能跑到8m/s²左右，光这一项节拍就要慢15%-20%。负载余量不是越大越好，ABB手册里建议余量留20%-30%是最经济的，你15公斤的工件上20kg机型，余量25%刚刚好。

惯性那个问题我之前也纠结过，20kg机型的J4轴惯量上限是2.5kgm²，40kg是4.5kgm²，如果你的夹具不是细长杆，20kg完全够用。除非你工件重心偏得很厉害，那另说。

别光看负载和臂展，先把你那个1.8米工件的姿态图发出来看看。4600不同型号在极限臂展下的可达性差很多，同样1.8米，垂直往下和水平伸出去是完全不同的负载能力，40kg机型在极限臂展下负载会衰减到标称的60%左右，20kg只衰减到75%，所以选20kg反而更能保证在极限位置还有余量。