ABB IRB6700做涂胶，胶枪轨迹走快了拉丝严重，有没有靠谱的参数调法

别光盯TCP速度，acc和jerk才是大头。你TCP速度设250但acc给到1.2m/s²照样拉丝，因为起停瞬间的加速度冲击把胶条扯断了。ABB这边把acc降到0.4到0.6、jerk给到3000左右试一下，速度提到180到200问题不大。另外你枪嘴到工件的距离和角度也发一下，喷射角度不对气流会把胶丝拉得更长。

8000cps这粘度不算高，0.4MPa压力也偏小，我们做汽车风挡涂胶同款粘度压力给到0.55到0.6MPa。你这压力不够胶是靠重力淌下来的，速度一快当然拉丝。先把压力顶上去再说，速度能省回来一大截节拍。

圆弧过渡段半径多大？如果小于20mm在过拐点的时候姿态变化太快也会拉丝，和速度没关系。把过渡半径放大到30以上看看，圆弧段本身的速度和直线段分开设，不要全段一个速度走完。

你枪嘴0.6mm配这粘度是不是有点细，换0.8或者1.0的试试，拉丝能改善不少，我们厂里一直这么用的，胶条粗一点反而好断胶。