机床上下料机器人节拍算下来对不上，帮忙看看哪步漏了
手头一个项目，两台FANUC R-2000iC给四台卧加上下料，加工节拍最短的那台大概90秒一个工件，机器人配的是双抓手，换料+放料到夹具+夹紧+回原点这套下来我自己算要45秒左右，但现场跑起来两台机器人互相抢区间，循环时间能拉到快80秒，产能根本顶不上节拍。
夹具是气动的，响应大概0.3秒，毛坯料用振动盘供，抓手抓取节拍我按2.5秒算的，输送带长度大概3米。这个节拍瓶颈到底出在哪儿？是双抓手不够还是得加第三台机器人？各位有没有类似工况的实际数字参考下。
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别急着加第三台，先把现场实际每一步用秒表掐一遍报上来。R-2000iC带双抓手负载210kg的型号在大臂伸出超过1.5米的时候加速度会降档，这个你自己算的45秒是按额定速度算的，实际可能要到55-60秒。另外四台机床共用两台机器人，区间冲突死等是必然的，要么把工艺路线错开让两台机器人负责的机床数变成2+2对称分布，要么上一套调度缓存把毛坯先堆在机床旁边的暂存架上减少机器人移动距离。我们做过类似的项目，最后是把振动盘挪到机床侧面省了机器人一次180度转向，单台节拍从78秒降到62秒。
你那个2.5秒抓取节拍是怎么算的？是从振动盘上把料拿出来放到工位上整个动作算2.5秒，还是光闭合夹爪算2.5秒？FANUC的ROBOGUIDE里仿真2.5秒，现场抓振动盘里的料定位误差加上防呆检测，实测没低于4秒的。还有你双抓手的间距是多少？两个工件毛坯尺寸如果差超过50mm抓第二件的时候机器人大臂姿态会很别扭，速度上不去。
反过来想一下，90秒加工节拍配机器人上下料本来就是不划算的工况。两台R-2000iC的租金+集成费下来够买一台简易桁架机械手了，卧加这种长行程机床上下料桁架比关节机器人稳定多了，故障率低一半不止，维护也省事。你们这个项目预算卡得有多死？如果一定要用关节机器人，把那个双抓手改成单抓手+翻转台，结构简单故障点少，现场调机也快得多。
毛坯是铝件还是钢件？90秒的加工节拍做铝件CNC铣削挺正常的，做钢件就得看看刀具寿命和换刀时间是不是吃掉了你的节拍余量。还有你那个气动夹具的响应时间0.3秒是按空行程算的吧，实际夹紧到位带反馈检测，电磁阀响应+气缸填充+压力开关确认，整套下来1.5秒很正常，这块就要吃掉6秒。