ABB机器人旋转一周实际转了361度多出来的这1度哪去了

1度这种量级先别急着动参数，先看两个东西：1)用的是不是绝对精度（abs_acc）功能，没开的话重复精度本身就有这个量级；2)机械单元里actual_load跟实际负载差多少，IRB1200这种小臂惯量很敏感，重心偏个几毫米转一圈就出去了。

我们之前一台1200做旋转贴标，同样的现象，上了load identification之后从1.2度降到0.15度左右。不行再考虑accset和jerk的配合，那个调小也能压一点，但牺牲节拍。

直接说你这测法就有问题，手持秒表+外部编码器这种组合本身误差就不止1度，编码器对零位怎么定的，机械对零和电气零之间差多少你算没算过？

我们厂里IRB2600做过同样的事，差距0.8度左右，没当回事。如果是走绝对位置的应用，tcp坐标系重新定义一下，把旋转轴的z方向重新校，会有改善。