胶枪跑偏了咋校准啊

先别急着怪枪，把法兰盘拆了看看是不是有铁屑或者密封圈没压平，间隙0.1mm就够你轨迹飘1-2mm了。我们厂ABB的涂胶站出过一模一样的毛病，最后发现是快换盘里的O圈老化压不平，胶枪点头的时候有0.05mm的窜动。换完O圈重新建TCP，胶枪用一个标准校准治具（三坐标打过的，重复精度±0.02mm）来对，对完做2D画圆测试圆度。

流程一般是：1、清洁枪嘴和法兰面；2、用百分表打枪嘴伸出端的跳动，控制在0.02mm以内；3、用四点法或者6点法建TCP，多采几组取平均；4、负载数据一定要输实际装夹完的重量和重心，偏1g算出来力矩就有偏差，涂胶高速走的时候会被放大。

你TCP建了几次？我们这边库卡配的SCA胶枪，新枪装上去TCP必须重新建，不能沿用旧枪的数据。胶枪重心偏，惯量补偿就不对，走弯道外侧胶条会厚0.3-0.5mm。你那个2-3mm的偏量不像是枪的问题，倒像程序里姿态过渡没设好，涂胶轨迹的z向距离波动也会让胶条看起来歪。

胶水粘度多少？高粘度涂胶枪嘴压力本来就大，枪嘴要是悬伸太长（超过60mm）刚性就差，跑1000mm/s以上胶嘴会抖。我们厂后来改了悬伸长度从80砍到45，偏的问题直接好了一半，别光在软件上较劲。

你把胶枪装夹的图片发一下，怀疑是快换法兰和胶枪连接面有错位。