ABB示教器摇杆方向反了，Y轴往上推机器人往前走，怎么改？
项目里一台IRB1200，示教器摇杆方向不对，手动模式下摇杆往上推，机器人TCP是往Z正向走，摇杆往里推机器人往+Y方向走，方向完全是反的，看了系统参数里有几个关于摇杆映射的，manipulator和joystick相关的，翻了半天手册没整明白有没有标准改法。
还有就是坐标系的工具坐标和工件坐标都设过了，摇杆移动方式选的是线性，但方向就是反的，难道只能改unit参数里的axis sign？有没有标准流程走一遍就能改回来的，不想一个个轴试了再撞机。
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方向反八成是你当前选的工具坐标系和你手动习惯的Z方向对不上，先确认一下你当前激活的是tooldata还是wobj，摇杆方向是相对当前激活坐标系来说的，不是相对世界坐标系。你说的Z正向+Y方向，摇杆推杆控制的就是当前坐标系的Z和Y轴，如果你想按世界坐标系走，把wobj设成wobj0就行，或者手动的时候切换到世界坐标系再试。
直接改参数不就行了，示教器里搜joystick或者motion，里面有个joystick axis sign的设定，每个轴可以单独设正负，改完重启控制器生效。我这边调试时经常碰到，换个品牌机器人就反着，按ABB默认设置往上推对应TCP往后走，换工具坐标系后用户自己不适应，索性直接改参数让方向按用户习惯来，3分钟搞定，没必要一个个试。
等下，你IRB1200是新品出厂就要重设坐标系？不会是示教器被其他项目工程师动过参数吧？先查下io信号里有没有外部轴选择信号锁了，有些非标项目会加信号锁死坐标。你这描述太笼统了，建议把当前激活的tool和wobj名字发出来，再把摇杆xyz六个方向对应的TCP移动方向列个表，不然猜不准。
直接robholder坐标系下手动推摇杆，方向是对的，往上推TCP往世界+Z走，往里推往世界-Y走，因为世界坐标系和joint坐标下方向是固定的。你这明显是激活了自定义wobj而且这个wobj的轴向定义和世界不一样，不用改摇杆参数，重新校一下wobj或者换wobj0就行。