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abb搬运+贴标一起干，程序结构咋搭稳一点？
slj2000
2026/05/04 08:57
手上有个活，一台abb irb1200配视觉定位抓料，抓完放到传送带上的固定工位，旁边再装一台贴标机触发贴标。节拍要求大概8秒一个，品种切换有四五个规格，标的位置X方向每次都得跟着料跑。
现在纠结两件事：一是搬运和贴标触发写在一个rapid程序里还是拆成两个任务靠信号握手，IO一多感觉乱得一批；二是视觉给的补偿值直接走robjoint还是走robtarget做偏移更顺手，有没有人跑过类似的直接把经验甩出来。
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aa666953#1
视觉补偿走robtarget偏移更稳，robjoint转过去角度耦合很麻烦，尤其你多规格切换的时候。我做法是主程序里只放个标准robtarget，拿到视觉x y偏完直接offs加到目标点上，姿态保持不变，标的位置精度能控制在±0.3以内。
2026/05/04 17:33
hui888#2
8秒一个用1200有点悬，1200负载3kg还行但加速度开太猛停贴标那步定位会抖，建议把贴标前那段approach速度压到v200以下，别全段v1000跑，不然贴标头压下去位置飘得你自己都信。
2026/05/05 07:59
肖磊#3
视觉通讯走什么接口，profinet还是socket？profinet的话irb1200的devicenet/profinet选型别选错，老版本DSQC1000板子是不带profinet的，得加DSQC688那种，我见过有人装错板子通讯卡了三天以为是程序问题。
2026/05/05 18:24
aming#4
你四五个规格切换是用哪个信号触发的，do组合还是外部plc走总线下发？我当时六个规格嫌io不够直接走profinet给机器人发一个int，rapid里switch case拆分支，比布一排io干净得多。
2026/05/08 02:09