abb机器人tool偏移 老跑偏一两个毫米 有啥讲究吗
手上有个搬运项目，abb 6700配的抓具，tool坐标系建了好几次了，4点法+6点法都试了，TCP重复性测下来看着还行（跑了十几遍最大差0.15左右），但实际走程序抓箱子放箱子，老是往一边偏个1-2mm，调了payload也跟着偏。怀疑是tool坐标系原点没建对，还是说抓具本身有间隙？有没有兄弟遇到过这种，工具偏移到底哪一步最容易出问题？
补充下：抓具是气动的，夹爪开合的时候机构会有0.3左右的窜动，这个会影响tool数据吗？
全部回复 (3)
先看一个事——payload和TCP是分开算的，TCP偏1-2mm基本跟payload没关系，payload影响的是动态轨迹和cycle time那块的精度。你这种情况大概率是4点法/6点法建tool的时候，那个参考点（TCP尖或者探针尖）没锁死，或者抓具装的时候法兰盘螺丝没拧紧，每次断电重启会有零点几毫米的位置漂移。我之前做汽车焊接的也踩过这个坑，后来要求每次换抓具必须重新标TCP，而且法兰螺丝打扭矩（按ABB手册标称的力矩来），重复性马上就好了。
你那个抓具开合窜动0.3mm，如果是夹爪张开状态下建tool，闭合后TCP实际上已经不是那个点了。建议你把tool建在夹爪闭合状态下的实际抓取点，或者干脆在抓具上加个固定的探针孔，每次标TCP用同一根探针怼进去，会稳很多。
1-2mm不算偏，正常机械臂重复性也就这个量级。你是不是把重复性和绝对精度搞混了？ABB 6700这种重载机器人，TCP重复性能到0.05mm就谢天谢地了，绝对位置精度1-2mm很常见。如果箱子定位靠的是传送带定位，那传送带本身定位误差也得算进去。
别瞎调tool了，先把机械间隙查一遍。我以前那个项目，IRB1200装了个3kg的夹爪，摆臂的时候偏了快3mm，查了半天tool没毛病，最后发现是减速机背隙太大了，J6单独走一个来回能差0.4mm。你这个6700用了多久？负荷大不大？