scara的机构简图到底咋画才标准？我这边出方案甲方老挑刺
手底下两个技术员画scara机构简图，画出来的东西五花八门——有的把大臂小臂画成直线连一下就完事，有的关节处画一堆莫名其妙的圆，客户那边图纸审核的工程师每次都打回来重画，说不专业。
我自己也不是机械出身，自动化这行干了几年，方案里就夹一张二维草图表达意思，scara这东西结构又不复杂，但到底简图画成啥样才算规范？大臂小臂用直线还是连杆？末端那个旋转轴和Z向丝杆怎么标才不出岔子？跪求大佬们发个标准的看看，或者告诉我哪个国标、行标有规定也行。
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机构简图这个东西没有国标硬规定，但行业里有约定俗成的画法。你让技术员去翻一本叫《机器人机构学》的教材，里面那张scara的运动简图基本就是模板：大臂小臂用粗实线连杆表示，关节处画转动副符号（小圆带支点），末端那个Z向用移动副符号（带滑块的直线），末端旋转关节单独标出来。减速机和谐波那部分别画进去，那是结构图的事，简图只表达运动学。
另外自由度一定要标清楚，scara是RRPR四个自由度，别漏了也别多画，甲方审核最爱抓这个。还有就是画的时候把工作空间那个矩形或者圆形虚线也带一下，表示运动范围，客户看方案一目了然。我之前给汽车电子客户做的方案都是这么出的，没被打回来过。
你们给客户出的方案还要带机构简图？我做了七八年自动化集成，方案里就放个机器人本体的外形图加几个关键参数就行了，机构简图那是给设计院出施工图用的东西，集成商搞这么细是给自己找麻烦。除非这个项目是要给甲方做仿真或者干涉分析，否则简图画那么标准有啥用？
画法简单说几个要点，大臂小臂那两根杆中间有个平行四边形的约束结构，很多新手会忽略掉直接画成两根独立的杆，这个要画出来，不然scara的核心特性体现不出来。关节符号就用机械原理课本上那一套，转动副画圆，移动副画方块带导轨线，Pr副别忘了画。
你那个甲方是哪个行业的？要是3C和锂电这种甲方审核工程师自己也就是半瓶子晃荡，画规范点是为了显得专业；但要是汽车焊装那种正经主机厂，他们会要你按他们给的模板画，照着抄就行别自己发挥。