并联式装配机器人选型，负载和节拍对不上咋整？

1.2秒点位时间，并联做30g小件问题不大，但要看你行程。并联蜘蛛手优势是快行程短，跨大工位就不行。工作半径选个500左右的常见款基本够用，800x800空间留点余量别塞太满。动态负载这块别看厂家标的额定值，按30%-40%折算再上选型表比较稳，重心偏置超过半径一半直接降一档。我这边做过的案例，额定3kg的蜘蛛手带1kg抓治具跑1秒节拍跑了两年没出大事，前提是运动轨迹别太野。

并联做0.05mm装配精度？兄弟你确定没看错公差？视觉定位加上料那是辅助定位，机器人本体重复定位精度的0.05mm和装配精度0.05mm是两码事，治具浮动、插入力控制跟不上一样废。建议你把公差放宽到0.1看看，或者干脆上SCARA，并联蜘蛛手这结构刚性在那摆着，硬刚精密装配是给自己找事。

你们振盘出来的料，姿态一致性咋样？完全无序还是基本定向？视觉识别时间算没算进节拍里？拍照+算法+引导到抓取点，这套走完剩给机器人本体的时间就那么点。我之前做手机连接器插装，光视觉识别+纠偏就吃掉0.4秒，最后本体只剩0.6秒点位，并联跑着都喘。