abb搬运程序求个现成能用的，别让我从头写

直接套别人程序这事别太指望，每个项目IO分配和PLC那边握手都不一样，硬塞进去反而调试更慢。我上个月刚做过一台1200的搬运，吸盘+双工位，给你列下我当时的时间分配你自己掂量：轨迹规划加信号定义半天，现场对点一天半，留一天压栈和异常处理。三天紧是紧了点但能做，前提是仿真提前跑通。

multiMove那种别想了，1200上multiMove纯属给自己找事，硬件授权加调试时间直接超预算，老老实实单机器人加个旋转台就够了，五六千块的转台就能解决问题。视觉那边我用的康耐视，给PLC发坐标，机器人只管按点位走，程序量小很多。

6秒节拍配1200有点悬，这机器人TCP加速度给到1m/s²的话循环时间差不多卡在5.5到6秒之间，加上视觉识别那0.3到0.5秒的延迟，你实际节拍能跑到6.5秒就不错了。建议先跟客户把节拍要求谈清楚再报价，不然现场调不出来被骂死。

我们厂里类似结构用的就是标准程序模板，抓取用MoveJ过渡，接近用MoveL，放料用MoveL加fine精度，信号触发用DO的pulse，别用持续输出那种容易出问题。异常处理把真空检测、干涉区、碰撞恢复都写进去，调试时间能省一半。模板我可以发你但是每个项目还是要改，不如自己梳理一遍。