码垛项目刚上手，节拍卡不住咋整

节拍慢15%先别急着动参数，把工具坐标和码垛位置示教数据导出来看一眼，节拍紧的项目里抓取点示教偏高导致每次姿态多走一段的情况太常见了。我们做过的项目里，有一单就是抓取点往下沉了30mm，整圈cycle直接快了一秒出头。

另外IO通讯这条线也得查，用示波器或者直接抓信号看，PLC给抓取信号和机器人实际响应之间差多少毫秒，有的现场总线周期配的就不对，10ms一报改成5ms立马见效。加减速那边我个人习惯加速度留70%上限，减速段留到85%，关节磨损和节拍之间能找个比较舒服的平衡点。

码垛这活瓶颈一般在输送链同步那一段，不是机器人本体。你说慢15%先确认下码放到位信号回没回来，有些项目PLC那边还在等理货完成，机器人其实早就在那原地晃了。

刚入行的话建议先把节拍拆成几个时间段抓一抓，抓取、空跑、码放、复位，看看每一段各占多少ms，别一上来就改全局参数。我这边码一托盘大概9秒的客户目标，实测里光输送链同步等待就吃了1.8秒，不拆开根本看不出来。

15%还行了别太焦虑，码垛这种项目客户给的目标基本都是拍脑袋的，你把节拍表做漂亮点留点余量交付更稳。真要硬挤那15%出来，不如直接把抓手换成更轻的，负载减个几百克加减速时间能省一大截，收益比改参数猛多了。