发那科机器人跑着跑着报超程，位置看着没到极限啊

你先看看是不是编码器数据飘了，把那个关节的$DMR_GRP[$group_no].$PRG_OVR设大一点试试，或者直接全清零位置寄存器再重新做一次零点标定。之前有台R-2000iC出过类似症状，最后查出来是RV减速机里的编码器联轴节有间隙，角度计数慢慢漂，跑到一定量就超。

软极限和实际机械极限之间留多少余量？你设的多少？我们厂里一般留3到5度，你这个差好几度还报警的话不太对劲。

别瞎改参数，先把报警时示教器里的当前位置记下来，跟标准零点对比下偏了多少。如果是单方向偏，多半是编码器或者减速机的问题；如果是随机方向偏，看看有没有干扰，编码器线破皮接地了也会这样。