技术干货
上料程序老是撞工件，求大佬看看是不是逻辑写反了
军哥
2026/05/04 15:53
用的是川崎R系列，给一条轴类工件上料，气缸夹紧后机器人从料仓抓出来放到加工位。问题来了：每次抓出来往加工位走的时候，到一半机器人就报警停机，报的是干涉，工件其实是好好的没掉。
我的程序逻辑是先抓工件，再走过渡点，再放下去。抓取点和加工位之间大概400mm，中间过渡点设的是两个，抓取点上方200mm一个，加工位上方150mm一个。夹紧信号确认了才走，松开信号也确认。
撞的位置看着像是过渡点到加工位那段，每次都差不多那个点。已经试过把速度降到20%还是撞，把过渡点抬高也撞。会不会是干涉区设置的问题？我干涉区只设了上下两个面，没设侧面。要不要再加侧面？
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全部回复 (3)
一路向北#1
另外你速度降到20%还撞的话，基本可以排除速度问题，那就是干涉区几何上确实没过。川崎R系列的干涉区设置有个坑——坐标系必须选对，你是用的工具坐标系还是基坐标系？选错了等于没设。
2026/05/05 11:06
小王#2
直接说怀疑点：过渡点是不是跟抓取点或者加工位太近了？你说抓取点上方200mm，加工位上方150mm，意思是两个过渡点高度不一样对吧？这种不对称的轨迹本来就容易在拐弯的时候蹭工件。我做这类上料一般会让两个过渡点在同一个高度，至少同一Z轴，然后水平移动过去，再Z轴下降。你这种Z轴一边高一边的轨迹，机器人手腕的姿态在中间会变化，容易跟工件或者夹爪本体打架。
2026/05/06 13:32
