新人求助 机器人跑着跑着就报超程 这玩意儿咋解除啊
小弟刚入行两个月，公司让我跟一台FANUC R-30iB的项目，今天手动跑程序的时候J6轴一直顶到机械极限，触摸屏上直接蹦出来个SRVO-023报警，机器人停那儿不动了。我试着按RESET键没用，又把速度调到10%慢慢往回摇了几度，还是消不掉。
问了下旁边的老师傅，他让我去改$PARAM_GROUP里的啥值，我没敢乱动。是不是每个轴的超程都得单独处理？有没有那种不用改系统变量就能直接复位的招？在线等，挺急的，产线下午还要跑件。
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超程分两种情况你得先分清：一种是软极限超程，就是你设的行程范围到了，这种把当前关节的实际位置往回摇出极限范围，一般软限位摇过报警线5到10度就能复位；另一种是硬极限，就是撞到机械挡块了，这种情况光摇回去没用，得先看$PARAM_GROUP里对应轴的DMR_GRP[DMR_SKIP]或者直接改$OGSECURE_OFF置1把监控关掉再复位，复位完记得改回去。
你那个SRVO-023是J6的方向错误或者超差报警，先确认下是软极限还是真撞挡块了，软极限的话就往反方向多摇一点就行。
FANUC的超程解除你得先看是哪个轴报的，然后进MENU→SYSTEM→Variables，找到对应的$PARAM_GROUP那一项里的$OT_MINUS或者$OT_PLUS，把超程标志位清掉再RESET。要是硬限位开关被压住了，光复位是不行的，你得先把那个开关的触发状态松开，就是手动把轴摇离开限位开关再操作，别上来就改参数，容易把参数搞乱。
J6超程多见于换枪盘和工具偏置没设对，你先核对下UFRAME和UTOOL的值正不正常，还有当前J6的实际位置$JOINT[6]读出来是多少，跟设定的软极限差多少度。要是就是软极限触发，报警后把倍率调到1%一格一格往回点，急不得。
兄弟先别急着复位，你查一下是不是J6的刹车没松到位。有些六轴机器人J6刹车线松了或者气压不够，电机实际没断电但位置反馈丢了，系统会误判为超差。这种情况你把J6手动晃一下，听下刹车声音，刹车没松就先去查气源和刹车供电。