机器人撞机报警一直消不掉咋整？停机两天了急死

先别瞎改参数，碰撞报警不一定是真撞了，有可能是编码器零点飘了。教你个办法：把机器人手动JOG到报警那个位置附近，然后切换到世界坐标系记录下当前坐标，对照一下机械原点的值，偏差超过0.5mm基本就是零点问题。重做一次Mastering大概能解决，我厂里FANUC和KUKA碰到过三四回都是这么处理的。做完之后记得把之前改的速度和碰撞等级都恢复回去，不然下次真撞了保护不灵敏反而危险。

碰撞等级从1改到5了？兄弟你这胆子也太肥了，5级基本等于把碰撞保护关了，真撞坏机械手或者夹具你哭都来不及。先把等级调回默认的2或者3再说，ABB默认好像是10%，KUKA默认是50Nm，具体看手册。

程序那段轨迹走的时候姿态怎么样的？有没有A轴或者B轴接近奇异点的位置？奇异点附近关节速度会突变，很容易误触发碰撞检测。

你用的啥机器人？发那科的、库卡的还是ABB的？不同品牌碰撞解除方式差挺多的，最好说下型号。