新人问下，机器人伺服控制到底从哪入手学？
刚入行做机器人应用，之前主要搞PLC和上位机，对伺服这块就是知道有编码器、有PID，但真上手调试六轴机器人的时候就懵了。我们用的是汇川IS620N配自家机械手，位置环老是过冲，速度一快就震。
想问问各位，伺服控制这块到底应该先学啥？是先把PID三参数吃透，还是直接上手看示波器抓波形？有没有啥靠谱的资料或者实操步骤推荐，越具体越好，谢谢。
另外顺便问一句，位置环、速度环、电流环这三环的参数整定顺序和经验值，大概是个啥范围？我现在调着调着全靠试，效率太低了。
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你这问题问得挺大，我干了八年机器人调试，简单说几句。六轴机器人伺服调试跟单轴伺服机台完全是两码事，单轴PID整定那套直接搬过来基本会翻车。你现在过冲和震动，大概率不是PID参数本身的问题，而是机械谐振点没避开，或者负载惯量比算错了。先用上位软件扫一下机械的谐振频率，一般国产六轴在20-50Hz这个区间都有坑，然后用陷波滤波器压一下，震动会好很多。PID那套，建议先把位置环Kp拉小，让跟随误差波形干净了再去动Ki，别一上来就加积分，积分一加过冲就出来了。资料的话推荐看汇川官方的IS620N应用手册，里面有调试流程图，虽然是写给单轴的但思路通用。
汇川那个伺服我用过，建议你直接打400电话让他们FAE上门，别自己瞎调，免费的，他们手里有一堆针对机器人关节的推荐参数表，比你自己试快得多。惯量比识别一定要做准，工具端的惯量也要算进去，不然光调空杆没意义。
位置环速度环电流环，一般先调电流环（这个厂家出厂基本调好了别乱动），再调速度环，最后位置环。位置环Kp经验值在你这种带减速机的关节上通常给得很小，几十到一两百之间，看你EU单位怎么设。速度环Kp别超过500，Ki别超过5000，先按这个范围试，超了就降下来。
你这描述我就想问一句，你上位机用的啥？是自己写的运动控制算法还是走的机器人控制器？如果是后者，那你位置环的PID压根不在伺服驱动器里调，在控制器里调，你得搞清楚参数到底烧在哪一边，不然对着汇川的软件调半天根本没用。