AGV几种主流导引方式 各位都是怎么选型的
最近手头有个仓储项目要上AGV，老板让出一份选型报告，把市面上常见的AGV类型和导引方式都列一遍。我干了十几年调试，KIVA那种激光反射板见过、磁条导引的车也调过不少，磁钉、二维码、SLAM这些多少都摸过一点，但真要写白皮书那种级别的对比就有点虚了。
想问问各位同行，AGV按导引方式分到底哪几种算是主流，各自原理啥样、精度大概多少、适合啥场景，挑的时候一般从哪几个维度卡？有没有什么坑是新手容易踩的，也顺便提一下。
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主流的导引方式我一般就归五大类：磁条导引、磁钉导引、二维码导引、激光反射板、激光SLAM。前两种算磁导航系，路径铺磁条或者打磁钉，原理靠车底磁传感器识别磁场变化走，磁条导引精度一般±10mm左右，成本最低但路径改起来麻烦，磁钉相对灵活一点，适合路径固定、预算紧的场景，比如传统制造业产线配送。
二维码导引是地面上贴二维码贴纸，车顶摄像头拍图解算位置，精度能到±5mm以内，成本中等，路径只要改贴纸就行，电商仓库分拣那种用得多，缺点是地坪要干净，贴纸磨损了得补。激光反射板就是KIVA那一套，靠车顶激光扫描器照墙上的反光柱三角定位，精度±1mm级别，稳定性好，但现场得有足够高度的反射板环境，适合货架密集的智能仓。
SLAM分激光和视觉两种，不用铺任何导引介质，靠建图自然导航，激光SLAM精度现在能做到±10mm左右，视觉SLAM受光线影响大点还在爬坡阶段。选型我个人是按场景倒推：环境固定+预算死压就磁条/磁钉，要灵活+中等精度走二维码，高密度存储+稳定无脑上反射板，路径常变+不想动地坪考虑SLAM。坑的话最常见的是忽略地坪平整度，二维码和SLAM对地面要求比想象中挑。
补充一个容易被忽略的——惯性导引和轮廓导引。惯性的是车体装陀螺仪+加速度计，靠预设路径走，需要配合地面的RFID或者磁钉做位置校正，单独用精度会飘，适合直线段长的搬运比如港口和车间长距离物流。轮廓导引比较冷门，是用激光雷达扫墙壁轮廓匹配定位，部署灵活但定位精度一般±20mm开外，特殊场景才考虑。还有电磁导引就是把磁条埋在地下，工厂早期用得多，现在基本被磁钉和二维码替代了。
SLAM那块我有点不同看法，你说激光SLAM能到±10mm这个数字偏乐观了。实际项目里多车同时跑、动态障碍物多的环境，激光SLAM跑到±20-30mm是常态，反射板那种稳定环境下反而容易甩SLAM好几条街。我们厂去年上了一个SLAM的项目，验收阶段被甲方拿着卡尺一根货架一根货架量，最后调试了大半个月才勉强过。再就是SLAM对反光、玻璃、地坪接缝这些细节特别敏感，调试周期比宣传的至少翻一倍。
