ABB工件坐标系标定4点法偏移量总差一点

先别急着怀疑ABB的算法，3-5mm的偏差基本可以判定是基坐标或者工具坐标有问题。你确认下机器人本体上那几个测量孔对应哪个基坐标基座，别从一开始就把基坐标给选岔了，基坐标选错后面所有东西全偏。我之前给客户做1200的时候也是类似的数，后来发现是有人把基坐标从0改成1了但没改回来。另外你那4个点采的时候姿态变化大不大？姿态变化太小，旋转中心算出来误差会很大，4点法最起码得有3个姿态明显不同的点，不然算法相当于在一个小范围内拟合，结果飘得厉害。

跟你讲个邪门点的排查方向，检查下示教器里那个工件坐标系挂载在哪个工件数据上，是不是wobj0，被人改过我就遇到过。wobj0的默认值经常被上一套程序污染了，最好新建一个wobj从头做一遍。还有4点采的时候机器人跑的速度尽量慢，JOG模式下手动摇，误差能控制在一两个丝以内，自动跑速度一快编码器反馈那点抖动就放大成毫米级了。

4点法精度本来就不高，你那个IRB1200本体重复定位就是0.02-0.03mm，TCP校准和工件标定累计误差做到0.1mm以内已经很极限了，3-5mm的偏差大概率是操作问题不是设备问题。教你个土办法：采完4点之后，手动把TCP走到工件上一个已知标定点，看示教器上显示的xyz和实际差多少，差在哪根轴上，定位比看那一堆参数快多了。