机器人负荷到底按额定还是按实际惯量算？我跟客户吵起来了

这种事吵没意义，数字摆出来。额定50kg指的是T6也就是腕端法兰中心那点，实际跑起来J2J3的力矩跟工件重心到J2J3轴线的距离平方成正比，你算一下重心偏了多少。45kg工件挂个1米远的夹爪，等效到J2轴上远不止45。还有别只看重量，飞轮惯量才是大坑，J3轴容易先跪就是因为惯量随臂长平方放大。我这边KUKA KR 60带40kg偏心工件满速跑也报警，最后降cycle time才稳住。Auto Load Identification ABB那个认的，但认完只是当前姿态的等效质量，大姿态变化它跟不上。

补充一句：RobotLoad这种第三方工具挺好用，把工件3D模型往里一扔直接算出各关节实际负载比，比在示教器里猜准多了。我们厂现在新项目设计阶段就跑一遍，省得后面扯皮。