涂胶机器人轨迹搞不定，胶条宽窄差太多咋整

先别折腾闭环，方向可能就偏了。涂胶一致性差90%不是机器人问题，是出胶量波动。你气压稳压阀换成伺服驱动的，比例阀控制流量，把胶管长度尽量缩短，中间别加快插接头，每段管径要一致。再把胶枪加热到厂家推荐温度，胶的粘度稳定了，出胶量才能稳。TCP那0.1mm的偏差对8mm胶条影响可以忽略，真要较这个真，你先跑个空轨迹用百分表打一下重复定位精度，发那科M-20iA正常都在0.05mm以内。

转弯堆胶直线段薄，就是加减速没调好。发那科把转角半径加大，每个拐弯的转弯速度单独压到30以下，POST2里把平滑等级拉到最高试试。我们做风电叶片涂胶就这么搞，胶宽15mm也能控制在±0.3。

来料偏差±2mm你光靠机器人走固定轨迹肯定不行，胶条肯定跟着偏。视觉补偿做了没有？拍照点位和涂胶起点的标定关系重新校一遍，这种项目视觉对不准啥都白搭。

你胶枪是啥型号？有些胶枪本身就不适合高速涂胶，响应跟不上，调啥都悬。