机器人抛光不锈钢杯体 力控参数怎么设的 出货总花
做厨具的客户单，不锈钢双层杯体外壁抛光，之前一直用机械打磨靠手感，今年上机器人配浮动砂带机。测了几组力控参数，接触力给到15N、工具速度300mm/s、TCP沿杯体走螺旋路径，抛光完总有几片区域有明显的纹路深浅不一致，靠近杯底R角的位置尤其明显，花了、漏底的那种花。砂带用的是320目，硬度偏软的那种。
怀疑是接触力在曲面上衰减不一致，但加到20N又怕压穿薄壁（杯体壁厚0.6mm）。有没有兄弟干过类似件的，浮动量给多大、姿态怎么跟着曲面变？另外路径规划上是不是应该走多遍轻抛而不是一遍重抛？
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不锈钢杯体抛过不少，壁厚0.6还敢给20N你胆子真大。15N对薄壁件来说已经偏高了，力控浮动量必须跟接触面积联动，曲面切线方向和法向的衰减系数不一样，靠R角的时候姿态角度超过30度力就会飘。你现在这个问题八成是力控采样频率跟不上曲率变化，建议把响应时间调到20ms以内，工具速度300也偏快，薄壁件起步200以下稳一些。另外320目一次性抛到这个光洁度本身就吃力，前道粗抛先用180目的去掉刀痕，再过320收光，不然你怎么调参数都会有深浅差。
力控不是这么调的兄弟，浮动砂带机本身就有被动补偿，你再叠力控等于双重响应打架。建议把力控关了，纯靠浮动机构的压缩量来控制接触压力，浮动量设定在0.3-0.5mm之间，看实际吃刀量调。路径上别走螺旋，多遍轻抛是对的，但每一遍的偏移量要给到工具半径的1/3到1/2，走Z字形交叉覆盖，这样纹路才均匀。R角位置把工具姿态改成顺着R角走圆弧插补，别硬切。
你这轨迹是用示教还是离线仿真算的？曲面路径曲率变化大的地方，TCP速度恒定的前提下，接触点的实际线速度会因为法向夹角变化而变化，越靠近R角速度分量越往切向跑，相当于磨削量忽大忽小。建议把轨迹改成曲率自适应进给，R角段自动降到150甚至100，平面段再提上来。砂带硬度偏软在平面上是优点，到了R角就是灾难，越软越容易跟着曲面走形，换硬一点的砂带试试。
抛开参数不说，杯体装夹有没有问题？壁厚0.6的件如果装夹变形，测的力控数据根本不是真实接触力，机器人补偿的是变形后的位置。你摸一下夹紧后的杯体，用百分表打打看薄壁有没有外扩。