abb机器人走profinet跟西门子plc通信 程序大概要多久能搞完？

上周刚收尾一个差不多的项目，4台abb irb6700配1500走pn io通信。机器人端就那几个系统输入输出定义好，signal建上，做个例行程序把PLC发来的使能、启动、停止信号接住，再把机器人状态字、心跳往回送，单台编程大半天。PLC那边组态加写fb块也差不多一天。真正吃时间是现场走线完了之后联调，两台对磕一天基本能跑顺，3台留3到4个工作日比较稳。排5个工作日差不多，含现场。我这边调试的人天费按1500一天报的，你参考下。

看你机器人是不是新出的还是二手翻新的，irb1200新机系统版本要是RobotWare 7以上的，profinet那个选项包得单独装而且要授权，老版本6.x就装个844-1的选项就行。装错版本或者授权没续约的话IO映射那边根本建不出来，这个坑我同事栽过，多花了一天才发现是授权问题。

你这3台1200是同一台plc挂载还是分开的？要是走pn irt跟西门子做等时同步，机器人端的扫描周期得调到跟plc那边一致，4ms或者8ms，不一致的话通讯老是报非致命错误，报警灯闪但不影响运行，甲方那边会一直催你处理。我一般直接用标准pn不用irt，省事。