安川涂胶机器人走轨迹老偏 涂完一长条宽窄不一样 啥问题

DX200这套系统我玩过不少，涂胶宽度不一致八成是负载和TCP没配对。你先查一下工具坐标里的质量、重心、惯量这三个数，尤其是惯量矩阵，胶枪本身不重但加上胶管和供胶那块软管，悬臂状态下惯量差很多。负载设小了机器人补偿就不到位，过弯的时候姿态一变化，枪口到工件距离就飘了，宽度自然就不均匀。把这三项按实际装好的状态重新测一遍，宽度差能收一半以上。

你先别光盯着机器人本体，把供胶系统也查一下，胶管长度走线有没有死弯、压胶那块稳不稳。我们之前有个项目也是这种波浪状涂胶，最后查出来是压胶泵出口压力波动±0.2bar，流量跟着变。把压力传感器和调压阀重新锁紧，管路里的气泡排干净之后波形痕迹基本就消了。

走弧线轨迹的时候姿态变化那么大，你把涂胶工艺包里那个"姿态补偿"开了没有？DX200里面有个参数专门干这个的，默认好像是关的，不开的话过弯处肯定宽窄不一。