AGV小车的运动系统到底是怎么跑起来的？求个通俗讲法
最近在搞一个AMR的项目，客户那边技术问得挺细，非要我把AGV小车的运动系统原理给他讲透。我自己搞调试还行，真要系统性的把原理讲明白反而卡壳了。
我自己理解的大概是：差速驱动靠两轮速度差转向，全向轮靠麦克纳姆轮或者舵轮实现任意方向移动，控制系统那边是上位机调度+下位机伺服驱动那一套。但让我把这套东西串起来讲得让非自动化专业的人也听懂，就有点费劲了。
各位有没有那种比较通俗的讲法，最好能带点具体参数或者控制框图那种。顺便问下，不同驱动方式（差速/舵轮/麦克纳姆）在实际项目里的选型依据一般是啥？
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通俗点讲，AGV运动系统就三块：脑子（调度系统+控制器）、腿（驱动轮系）、眼睛（导航定位）。脑子下发目标点，控制器算出走啥路径、轮子转多快，驱动轮执行，定位反馈实际走了多少，闭环修正。
驱动方式这块，差速最便宜结构也简单，转向靠两轮转速差，负载小、路径不复杂的场景直接选它，2吨以内的料车基本都够用。舵轮承重好、精度高，单舵轮能承重1.5吨以上，转向控制也直观，就是贵，一个舵轮成本顶差速一套轮系。全向轮（麦克纳姆/福肯）适合通道窄、要横向移动的场合，AGV本体的成本比差速贵30%到50%，控制算法也更复杂，对地面平整度要求高，2mm以上的接缝就可能跑偏。
选型主要看三个：负载、精度、预算。负载5吨以上基本只能舵轮或者差速加重型承载轮；停车精度要求±5mm以内的优先舵轮；预算紧的场景差速加磁条/二维码方案性价比最高。
你这理解基本对，但有个点没提——驱动方式只是执行层，AGV真正核心的是导航和调度。导航决定了车知道自己在哪，调度决定了车往哪走、怎么避让。
导航方式跟你驱动方式是绑定的吗？其实不绑。差速的车也能用激光SLAM，舵轮也能走磁条。不过实际项目里，差速+二维码/磁带是最成熟的方案，成本低、稳定性高，工厂里跑了十几年的那种基本都是这种组合。
调度系统看你项目规模，10台车以下单机控制就够了，WMS或者MES下发任务就完事。50台以上必须上交通管制算法，不然堵车堵到你怀疑人生。我之前做过一个80台AGV的仓库项目，光调度软件就调试了三个月。
问个关键的——客户那个项目负载多大？通道宽度多少？地面啥情况？这三个不定下来，讲啥驱动方式都是空谈。
我手上有个反例：客户非要用麦克纳姆轮省钱（觉得灵活），结果地面是老的环氧地坪，接缝多，车跑起来轮子打滑，定位精度根本到不了要求，最后还是换回了差速+磁带方案，多花了20万。