ABB程序里有段走弧线老报警，换台控制器就好？

50204是圆弧监控报警，十有八九是那两三个点位置算出来奇异了，你打开机器人那个运动监控看，corner path和圆弧插补那块有几个参数是可以调容差的。我们当时做焊接也是同样报警，把acc set和singular区域那几个参数往上抬了一点就过去了，控制器没必要换。另外你用circepicyiew在仿真里跑一下，看那几个点是不是真的在奇异点附近，有的时候示教看着没问题，笛卡尔空间里点位不好joint就在极限位置了。

会不会是那台机器人本身减速机间隙大了？我们厂里三台IRB1200做打磨用到movec也报警，后来查出来是J3关节背隙，控制器自检过不了就报运动监控。控制柜是新的没用，机械本体才是根子。

啥型号的机器人啊？负载多少？打磨还是搬运？你这信息太少了不好判断，50204也分好几种子码。