技术干货

发那科机器人走直线速度设到800mm/s还上不去，啥情况？

老冯

2026/05/05 13:17

手头一台R-30iB Plus带的M-20iA，负载10kg的，程序里走直线用的那种常规L指令，速度设到800mm/s死活上不去，示教器上直接给我限到650还报警说超出推荐值。机器人本体是新的，减速机也没问题，负载实际才6公斤。

想问问是哪个参数在卡我？是$GROUP[1].$SPEED_LIMIT那块的事吗还是跟负载惯量比有关系？另外我看有的项目里同样这型号能跑到1000甚至1500，不知道是改了啥。

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魏广志#1

你先查一下$MNUTOOL那组参数里的$ACCEL_LIMIT，默认好像是按负载百分比自动限速的，10kg机型带6kg实际负载，理论上能放高不少。还有$GROUP[1].$SPEED_LIMIT这个硬限，你直接在里面改$SF_SPEED=1000试试，但M-20iA/10S这类机型直线速度上限基本就是1000mm/s，再往上走关节轴伺服会报警的，与其改死限不如把SPEEDR调到100试试。

2026/05/06 00:22