ABB搬运程序里MoveL和MoveJ到底啥时候切？

MoveL的速度被TCP加速度和转弯区限制得很死，1.2米的距离你全用L肯定慢。试试中间段改成MoveJ，只在抓取点和放置点各留50mm左右的L做精定位，剩下的全用J，速度直接拉到v1000甚至v2000。我这边同类型项目，6700搬6kg工件，J+L混合走周期能压到1.2秒左右，纯L基本没戏。

你那个1.4秒的要求有点离谱，1200的OmniCore做这种小件搬运本来就慢。先确认下仿真里的TCP是不是用的默认6kg工件参数，加速度和拐角数据用错了仿真再准也是白搭。还有甲方要求的1.4秒是包含上下料气缸动作的时间，还是只算机器人本体？这俩差很多。

z10 z20这玩意儿没那么玄乎，我厂里就是统一放在放置点之后，退出的时候用J往后退到安全高度再走下一个工位。放接近点前面的话有时候会跟夹具干涉，特别是你这个电池盒如果带定位销的话更容易撞。反正每台机器人干涉情况不一样，你直接仿真里跑一遍看轨迹线不线就知道了。