搬运活儿你们都咋选抓手？有啥踩雷的没
厂里最近要上个新产线，码垛+上下料混着来，节拍大概8秒一循环，负载从5kg到30kg都有，料筐尺寸还不统一，有的带翻边有的不带。现在让我定方案，机器人这边我熟，末端工具真没系统搞过，平时都是别人配啥我用啥。
想问下各位搬运常用的抓手都咋选？气动的、电动的、磁力的、真空的这几类实际用起来差别大不大？另外软爪、梳齿、托盘叉这些非标件一般在啥情况下才用？有没有啥坑是新手容易踩的，提前给我说说，省得到现场再返工。
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搬运工具不是看种类多不多，是看适配性。先把料筐类型分一下：规则箱体用气动三爪或者平行爪就行，5-30kg这个范围Festo、 SMC的气爪都够用，重复定位0.05mm完全够。带翻边的筐体建议用梳齿式或者托盘叉，反转倒料省事，真空吸盘在有孔洞或者不平整的料面上翻车率很高，我以前做个电池盖项目，吸盘打滑直接停产两小时，调试期就因为这个被骂过。不规则件就直接上软爪，硅胶或者聚氨酯都行，3D打印现在也能做小批量，夹持力按工件重量1/3到1/2取，气压0.4-0.6MPa这个区间最稳。
你8秒节拍偏紧啊，5-30kg跨度又大，工具通用化基本别想了。分两组搞：5-15kg走真空+气动轻量爪，30kg左右直接电爪，安川或者OnRobot的，重复定位能到0.03mm，而且夹持力可调，不同料筐换配方直接调用，省得现场调气压耽误节拍。我们这边汽车零部件线就是这么干的，单工位节拍稳在7.2秒左右，节拍余量留够就行，别卡着上限做，真到现场气源波动一下就超时。
磁力那块我补充下，铁磁性件用电磁铁确实方便，但有个硬伤——断电掉件。我这边做过的钢制件项目强制要求加装断电保护气路或者机械止挡，不然过不了出厂安全评审，这块你得跟客户工艺工程师提前对清楚，别等项目做完再补，整改起来很费劲。
你30kg负载的料筐抓取节拍要7-8秒，是单工位抓取还是带翻转或者码垛？码垛的话这个节拍很吃工具响应时间，气爪反应快但夹持行程有限，料筐尺寸不统一行程得留足余量。另外问你一下，机器人用啥牌子，KUKA和发那科对末端工具的协议支持不一样，IO控制还是总线通讯？这块定方案前必须先确认，不然走线都走不对。