包装线抓箱子用啥机器人合适啊？

刚入行的机器人应用工程师，手里有个小包装线的项目想问问。一天大概产8000箱左右，单箱8-10公斤，箱子规格比较杂（瓦楞纸箱，长宽有三种尺寸混着来）。想上机器人抓箱码垛，但完全没头绪——负载选多大冗余比较合理？ABB、发那科、安川这几家里边哪家的包装行业案例多一点？

还有就是末端抓具，看资料有真空吸盘式和夹爪式两种，实际包装线里哪种故障率低一些？节拍要求大概6-7秒一个箱子（包含抓取、转向、放到位），这个速度常规六轴机器人能跑得动吗？

预算不是特别充裕，但也不想用太便宜的凑合。有没有做过类似项目的师傅给个大致参考，码垛节拍6秒这个数我自己心里也没底到底算激进还是保守。