ABB码垛机器人IRB660那种，示教器里码垛程序到底咋走的？
最近在搞一个饲料厂的码垛项目，用的ABB IRB660，配的是IRC5控制器。码垛样式不复杂，就是5层、每层8包，袋子规格统一，整托盘1200×1000的。我看了ABB官方手册里那个Pallet模板，大概明白是设定托盘原点、垛型矩阵、放置点这些，但是有个地方一直没整明白——码垛程序运行时，机器人在每放完一包之后回安全点，这个安全点的高度是按哪一层自动抬升的？是系统根据当前层号自己算的，还是得我在程序里手动写IF判断？
另外想问下大家实际项目里，这个安全点高度一般怎么设比较合理？我现在是固定写了1500mm的Z偏移，调试的时候发现回原点路径跟放包路径干涉，想改成动态的。还有就是下层放完后抬升过程中，软限位报警过一次，把Z的上限改大了才过去，这样做稳不稳？
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你用的是Pallet PowerPac还是直接在RAPID里手写码垛逻辑？两种方式不一样的。你说的安全点问题，如果是Pallet模板的话，在配置垛型的时候有个"approach height"和"retract height"参数，这俩是相对托盘原点的Z偏移，系统确实会按当前层号自动抬升。但很多人忽略了一个点——如果夹具（抓手）加上物料的总高度是H，那approach height至少要大于H，不然从上一层放完回到这一层的approach高度时抓手会撞到下面已经码好的包。你那个干涉八成是这个原因。
至于软限位报警直接改上限，这操作不太建议。ABB的软限位是有保护作用的，你可以把Z上限改成相对当前Tool和Workobj动态计算的，或者干脆建一个专门的码垛Wobj，在那个Wobj下重新定义Z的范围，别动世界坐标系的硬限位。软限位随便放宽真出事的时候就晚了。
说个不一样的——我们去年做的一个乳制品码垛项目，跟你这个差不多，也是5层8包。当时没用Pallet模板，就纯手写循环，原因是甲方要求异常处理逻辑太灵活，Pallet模板那种标准化的东西不好加。安全点那块直接用变量`nLayer * pBagHeight + nSafeOffset`算的，每放完一包前nLayer++，回安全点的时候取这个值。这样改动也灵活，换垛型就改两个数字。
你这饲料厂的袋子如果重量超过50kg，节拍上要注意，IRB660的标准周期在那种负载下大概就是10-12秒左右，如果再把回安全点高度抬太高，整体节拍会被拖慢。1500mm那个偏移如果从底层就开始算，机械臂走完一个完整回程路径时间不短。