ABB焊接机器人程序怎么编的，新接手一个项目有点蒙

ABB焊接程序我个人习惯按焊缝分模块，一个焊缝一个Module，里面再拆成Setup、Weave、Seal几个Routine。MoveL和MoveJ进焊接区前一定要留够200mm以上的空跑段，不然机器人姿态一卡就报警。多层多道直接用FOR循环加数组存层数参数，调参的时候改一个数全跑，不用每条都改。

变位机协同的话用SyncMoveOn，焊接起点和终点用robtarget里的外轴数据全定好，别在程序中间才加EOffs，姿态会漂。焊接起弧收弧那两段建议单独拎出来做Routine，加点移位逻辑，不然起弧点全是坑。

先确认下你用的哪版RobotWare，6.0x和7.x的中断处理逻辑差挺多的，老版本例行程序里直接写TriggIO，新版本要挂事件触发，这个不注意调试会绕弯。