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ABB机器人伺服驱动这块到底是咋个控制流程？我看手册越看越懵
alei
2026/05/05 19:12
小弟刚入行做机器人应用，之前一直在搞PLC和变频器，现在转ABB的IRC5+柜子，碰到伺服驱动这块卡住了。手册里写的"位置环-速度环-电流环"三环串级我大概懂，但是ABB这边驱动器（比如DSQC系列的）实际控制的时候，位置给定是从控制器走啥链路下去的？是走SERCOS还是EtherCAT，扭矩环那边又是咋个采样电流的？有没有兄弟能给整明白这条信号流走的是哪条总线、采样周期大概多少？
另外我比较好奇一点，ABB这种串级结构里，速度环带宽一般能做到多少Hz？我看网上有人吹能做到几百Hz甚至上千，是不是真的？还是说手册上标的带宽跟实际跑负载时根本两码事？
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小波#1
IRC5现在主流就是SERCOS III，少数新柜子走PROFINET但跟第三方驱动才用。控制链路是RobotWare把插补后的位置增量通过SERCOS下给Drive Module，Drive Module里跑位置环和速度环，最后电流环直接用IGBT模块底层的电流采样，采样周期一般就几个us级别。三环带宽位置环大概40-80Hz，速度环200-400Hz，电流环能做到1kHz以上，但那是空载轻载测的，上负载之后位置环带宽掉到20-30Hz很常见。
2026/05/06 10:09
阿磊#2
你这个理解有个坑——三环带宽不是一个固定数，是跟机械惯量匹配的。ABB手册里标的带宽那是出厂测试条件，换到你自己焊的夹具上，惯量比变几倍，带宽直接对半砍都有可能。调试的时候先把ACC_Set和Jerk_Set压低再去看跟随误差，别一上来就拉硬指标，那玩意儿没意义。
2026/05/06 22:42
看淡#3
DSQC667那种老款驱动用的是SERCOS II，不是III，周期1ms。DSQC688之后才换的光纤SERCOS III，周期能干到250us。你看的是哪种？
2026/05/09 03:43