汽车抛光机器人干铝合金轮毂，接触力控怎么定才不掉件？

铝轮毂抛光30N接触力太大了，我之前做宝马的G系列轮毂项目用的是18-22N浮动±1.5mm，节拍58秒，Ra0.4一次合格率97.5%。

关键点你可能漏了：砂带目数匹配和接触面积。你的30N大概率是因为接触面积大、力被分散了，但边缘位置几何突变导致瞬间力集中——这才是磨过头的根因。改用变力模式，预设轨迹里给边角位置单独降力15%-20%。

另外节拍想压到60秒的话，主轴转速得拉到8000rpm以上，光浮动调力没用。

抛铝用恒力模式会出问题，铝屑粘砂轮会改变实际接触力，我这边试过改成位置+力矩复合控制，节拍慢了2秒但返修从4%降到0.8%。

你那个5Nm的力矩阈值对19寸轮毂来说太低了，正常应该给到8-12Nm，浮动量反而要减到±0.8mm。你设的±2mm浮动量会导致主轴补偿幅度太大，砂带和铝件之间的实际接触力一直在波动，系统根本稳不住。