安川DX200码垛程序走Pallet指令还是自己写好
最近在搞一个码垛项目，用的是安川DX200控制柜，机械手是MH50，配的视觉定位，箱子尺寸比较固定，垛型也不复杂，就是1托8层这种标准垛。
之前没用过安川自家的Pallet功能，网上资料也零零散散的。想问下这玩意儿直接调用Pallet指令方便还是干脆自己用SFTON、脉冲那套手写定位更稳？我们这项目节拍要求不高，每分钟3-4箱就行，主要怕后期垛型改了维护起来麻烦。
另外Pallet指令里那个堆叠数满了之后输出信号怎么接传送带？有没有踩过坑的兄弟说说实际用下来哪种方案靠谱点。
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Pallet指令直接调就行，DX200里Pallet功能挺成熟的，垛型参数在示教器里能直接编辑，改垛型比手写坐标省事太多。我们厂里六七个码垛工位全用的Pallet，MH50配DX200跑了快三年了没出过岔子。
关键是要把Pallet工位号、堆叠完成信号这些IO点规划好，我一般把堆叠完成信号接到M点再给传送带，动作加个0.3秒的延时再放行，不然箱子容易晃。满垛输出用PALLET完结标志直接给DO就行，不用单独写逻辑。
自己手写SFTON那种除非垛型特别不规则或者要跟产线联动算位置，否则纯属给自己找事，后期改一个数据要重新示教一堆点，烦死。
反问一下，你那箱子定位是靠视觉给偏移量还是机械手走固定点？如果是视觉定位每个箱子位置都浮动的话，Pallet指令基点设置要注意下，视觉偏移叠加到Pallet坐标系里别搞串了，不然垛出来全是斜的。
说个不一样的，我们之前那个项目一开始也用Pallet，后来改了自己写。原因是客户垛型隔三差五换，Pallet里那个表格编辑改起来倒是快，但每次改完都要手动跑一遍空跑验证，调试的小兄弟嫌烦，最后干脆用数组存坐标，HMI上能直接改，改完不用重新示教。
不过你这项目节拍才3-4箱每分钟，Pallet完全够用，别想太复杂了。
